机电一体化
一种插管手术机器人

专利号

201810382326.3

专利类型

发明专利

申请日

2018/4/26

专利权人

西安理工大学

授权日

2021/1/15

法律效力

授权

摘要


本发明公开了一种插管手术机器人,包括机械臂,机械臂由带有电机的旋转基座、大臂关节、小臂关节和一个具有两个自由度的腕部关节构成,旋转基座内部设有法兰盘,大臂关节固定在法兰盘上,且大臂关节底部通过花键与法兰盘上的基座滑槽连接;大臂关节通过转动机构连接小臂关节,小臂关节的末端设有可旋转的腕部关节,腕部关节能够完成自身回转和俯仰运动,腕部关节上设有机械夹持器,夹持器上爪上还设有滚子转动齿轮组,滚子转动齿轮组的内部设有多个啮合的滚子转动齿轮,通过小电机带动滚子转动齿轮组内的滚子转动齿轮转动。本发明的机械结构简单,体积小,制造成本低,使用起来非常方便,可以大规模推广使用。